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Riemannsche Geometrie
Das Studium gekrümmter (nicht-euklidischer) Räume, die mit einem Metriktensor ausgestattet sind. Roboter-Konfigurationsräume (SO(3), SE(3)) sind Riemannsche Mannigfaltigkeiten. Riemannsche Optimierungsmethoden (geodätischer Gradientenabstieg, Paralleltransport) operieren direkt auf diesen Mannigfaltigkeiten ohne Koordinatensingularitäten. Relevant für Rotationsmittelung, SLAM auf Mannigfaltigkeiten und Lernen auf Lie-Gruppen.