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Aufgelöste Geschwindigkeitsregelung
Eine geschwindigkeitsbasierte Regelungsmethode, die die Jacobi-Matrix verwendet, um gewünschte kartesische Endeffektor-Geschwindigkeiten auf Gelenkgeschwindigkeiten abzubilden: dq = J⁻¹(q) · dx. Sie ist die Grundlage der meisten Teleoperationsschnittstellen, bei denen ein Mensch kartesische Geschwindigkeitsbefehle angibt. In der Nähe von Singularitäten wird die Jacobi-Matrix schlecht konditioniert; gedämpfte kleinste Quadrate (DLS) oder Jacobi-Transponierungsmethoden bieten numerische Robustheit.