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Umgreifen
Änderung der Greifkonfiguration an einem Objekt durch Ablegen und erneutes Greifen in einer anderen Pose oder durch Verwendung von Umgebungsfixierungen (Kanten, Flächen) zum Drehen des Objekts in der Hand. Umgreifen erweitert die effektive Geschicklichkeit einfacher Greifer und ist notwendig, wenn der ursprüngliche Griff mit der Zielplatzierungsorientierung nicht kompatibel ist.