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Redundanzauflösung
Der Prozess der Auswahl einer spezifischen Gelenkskonfiguration aus der unendlichen Menge von Lösungen, die einem redundanten Roboter (einem mit mehr DOF als die Aufgabe erfordert) zur Verfügung stehen. Gängige Strategien umfassen: Minimierung einer sekundären Kostenfunktion (Gelenksgrenzen, Manipulierbarkeit), Gradientenprojektion im Nullraum und gewichtete Pseudoinverse-Methoden. Die Redundanzauflösung ist entscheidend für Humanoide und mobile Manipulatoren.