Quasi-statische Manipulation
Quasi-statische Manipulation geht davon aus, dass die Bewegung langsam genug ist, dass Trägheits- und dynamische Kräfte vernachlässigbar sind — das System befindet sich effektiv in statischem Gleichgewicht in jedem Augenblick. Diese Vereinfachung ermöglicht nachvollziehbare Kontaktmechanik-Modellierung für die Planung von Schieb-, Gleit-, Dreh- und Umgreif-Aktionen. Viele Roboter-Manipulations-Benchmarks (einschließlich der meisten Tisch-Pick-and-Place-Aufgaben) arbeiten im quasi-statischen Regime. Wenn Aufgaben schnelle Würfe, dynamische Fänge oder schnelle Montage beinhalten, brechen quasi-statische Annahmen zusammen und vollständige Starrkörper-Dynamik mit Kontaktsimulation (z. B. MuJoCo, Isaac Sim) sind erforderlich. Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →