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Pseudoinverse
Die Moore-Penrose-Pseudoinverse einer Matrix A, bezeichnet als A⁺, die die Lösung mit minimaler Norm für das lineare System Ax = b liefert, wenn A nicht quadratisch oder nicht vollständig rangig ist. In der Robotik berechnet die Jacobi-Pseudoinverse Gelenkgeschwindigkeiten aus gewünschten kartesischen Geschwindigkeiten: q̇ = J⁺(q)ẋ. Die gedämpfte Kleinste-Quadrate-Pseudoinverse fügt einen Dämpfungsterm in der Nähe von Singularitäten hinzu.