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PRM
Probabilistic Roadmap — ein sampling-basierter Bewegungsplanungsalgorithmus, der einen Graphen von kollisionsfreien zufälligen Konfigurationen, verbunden durch lokale Pfade, vorberechnet und dann den Graphen nach einem Pfad vom Start zum Ziel durchsucht. PRM eignet sich für Multi-Query-Planung, bei der viele verschiedene Start-Ziel-Paare auf derselben Karte abgefragt werden. Es ist im probabilistischen Sinne vollständig (findet einen Pfad, wenn einer existiert, bei ausreichend vielen Stichproben).