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Anpassung geometrischer Primitive
Anpassung einfacher geometrischer Formen (Ebenen, Kugeln, Zylinder, Boxen) an Punktwolkendaten mit RANSAC oder Least-Squares-Methoden. Ebenenanpassung mit RANSAC wird für Tischerkennung und Bodenebenenschätzung in der Roboternavigation verwendet. Zylinderanpassung wird für Rohrlokalisierung in Inspektionsrobotern verwendet. Primitive bieten kompakte, interpretierbare Szenenrepräsentationen.