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Port-Hamiltonsche Regelung
Ein geometrisches Regelungsframework, das Systeme als Netzwerke von energiespeichernden, energiedissipierenden und energieleitenden Komponenten mit Port-Variablen (Aufwand und Fluss) modelliert. Port-Hamiltonsche Modelle komponieren natürlich und bewahren Passivität. Regler, die in diesem Framework entworfen werden, sind strukturell robust und physikalisch interpretierbar. Verwendet in nachgiebiger Roboter- und flexibler Gelenksteuerung.