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Punktwolken-Registrierung
Ausrichtung von zwei oder mehr Punktwolken in ein gemeinsames Koordinatensystem. ICP (Iterative Closest Point) minimiert iterativ Punkt-zu-Punkt- oder Punkt-zu-Ebenen-Abstände. NDT (Normal Distributions Transform) stellt die Referenzwolke als ein Gitter von Gaußschen Verteilungen dar. FGR (Fast Global Registration) bietet robuste grobe Ausrichtung gegen Ausreißer. Die Registrierung ist grundlegend für SLAM und 3D-Rekonstruktion.