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PID-Regler
Ein Rückkopplungsregler, der ein Steuersignal als Summe von drei Termen berechnet: Proportional (Fehler), Integral (akkumulierter Fehler) und Ableitung (Fehleränderungsrate). PID ist der am weitesten verbreitete Regler in der Industrierobotik zur Positions- und Geschwindigkeitsregelung auf Gelenkebene. Die Abstimmung der drei Verstärkungen (Kp, Ki, Kd) stellt einen Kompromiss zwischen Ansprechgeschwindigkeit, Überschwingen und Genauigkeit im stationären Zustand dar.