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Greifen und Ablegen
Das fundamentale Manipulationsprimitiv: ein Objekt an einer Quellpose greifen und an einer Zielpose ablegen. Trotz seiner Einfachheit erfordert robustes Greifen und Ablegen in unstrukturierten Umgebungen zuverlässige Wahrnehmung, Greifplanung, Bewegungsplanung und Fehlererkennung. Greif- und Ablegepolitiken müssen über Objektformen, -größen und -materialien generalisieren.