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Physik-Engine
Die zentrale numerische Engine, die Starrkörper-Dynamik, Kollisionserkennung und Kontaktauflösung in einem Simulator berechnet. Verschiedene Physik-Engines machen unterschiedliche Kompromisse zwischen Geschwindigkeit, Genauigkeit und Stabilität. MuJoCo verwendet einen konvexen Solver; PhysX verwendet einen PGS-Solver; Bullet unterstützt beide. Die Wahl der Physik-Engine hat einen großen Einfluss auf die Genauigkeit des Sim-zu-Real-Transfers.