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Passivitätsbasierte Regelung
Ein Regelungsdesign-Framework basierend auf den Passivitätseigenschaften physikalischer Systeme (energiedissipative Systeme). PBC entwirft Regler, die die Gesamtenergie des Systems formt, um das Regelungsziel zu erreichen. Passivität garantiert robuste Stabilität bei Störungen und nicht modellierten Dynamiken. Sie wird häufig für Roboter-Impedanzregelung und physische Mensch-Roboter-Interaktion verwendet.