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Bahnplanung
Berechnung einer kollisionsfreien Route von einer Startkonfiguration zu einer Zielkonfiguration. Bahnplanungsalgorithmen umfassen: gitterbasiert (A*, Dijkstra), stichprobenbasiert (RRT, PRM) und optimierungsbasiert (Trajektorienoptimierung). Bei der Manipulation arbeitet die Bahnplanung im hochdimensionalen Gelenkraum; bei der Navigation arbeitet sie im 2D- oder 3D-Arbeitsraum. Der Unterschied zwischen Bahnplanung und Bewegungsplanung besteht darin, dass letztere auch Zeit und Dynamik berücksichtigt.