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ORB-Merkmale
Oriented FAST and Rotated BRIEF — ein schneller, patentfreier Merkmalsdetektor und Deskriptor, der den FAST-Eckpunktdetektor mit dem BRIEF-Deskriptor kombiniert und um Orientierungsschätzung für Rotationsinvarianz erweitert ist. ORB-Merkmale werden in ORB-SLAM und anderen Echtzeit-Visual-SLAM-Systemen verwendet, da sie auf der CPU mit 30+ FPS laufen.