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Operational Space Control
Ein Kontrollrahmen, eingeführt von Oussama Khatib, der Roboterdynamik und Kontrolle direkt im Task-(Kartesischen) Raum statt im Gelenkraum formuliert. Er ermöglicht intuitive Spezifikation gewünschter Endeffektor-Kräfte und Impedanzen. Der Ansatz verwendet die dynamisch konsistente verallgemeinerte Inverse der Jacobi-Matrix und ist die theoretische Grundlage für kartesische Impedanzregelung.