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Odometrie
Schätzung der inkrementellen Bewegung des Roboters (Änderung von Position und Orientierung) aus Radencoder, IMU, visuellen Merkmalen oder LiDAR-Scan-Matching. Odometrie ist die primäre Eingabe für Dead Reckoning und SLAM. Rad-Odometrie driftet aufgrund von Schlupf; visuelle Odometrie driftet aufgrund von Verfolgungsfehlern; die Kombination mehrerer Odometrie-Quellen via Sensorfusion reduziert die Gesamtdrift.