Beobachtungsraum
Der Beobachtungsraum definiert alle Sensoreingaben, die der Roboter-Kontrollpolitik bei jedem Zeitschritt zur Verfügung stehen. Häufige Modalitäten sind RGB-Bilder von Handgelenk- oder Überkopfkameras, Tiefenkarten von strukturiertem Licht oder Stereosensoren, propriozeptiver Zustand (Gelenkpositionen, Geschwindigkeiten, Momente), Greifer-Zustand, Endeffektor-Pose, taktile Messungen und Aufgabenspezifikationseingaben wie Sprach-Embeddings oder Zielbilder. Das Design des Beobachtungsraums beeinflusst die Leistung und Generalisierung der Kontrollpolitik tiefgreifend: reichhaltigere Beobachtungen enthalten mehr Informationen, erhöhen aber die Modellkomplexität, Trainingszeit und das Risiko von Überanpassung an irrelevante visuelle Merkmale. Siehe dies in der Praxis: das Baumarkt-Beispiel →