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Energiebasiertes Modell
Ein generatives Modell, das jedem Input-Output-Paar eine Energie (Skalar) zuweist; niedrige Energie zeigt hohe Kompatibilität an. Im Roboter-Lernen können EBMs implizite Kontrollrichtlinien darstellen, wobei die Aktion durch Minimierung der Energiefunktion zur Testzeit gefunden wird. EBM-Richtlinien handhaben Multi-Modalität natürlich — mehrere Aktionsmodi entsprechen mehreren Energieminima. Implicit Behavioral Cloning (IBC) ist ein bemerkenswertes Beispiel.