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Diffusion Policy
Eine Roboter-Kontrollpolitik, die Aktionen durch einen iterativen Entrauschungsprozess generiert — ausgehend von Zufallsrauschen und iterativ verfeinert zu einer kohärenten Aktionssequenz. Diffusion Policies zeichnen sich durch die Darstellung multimodaler Aktionsverteilungen und die Erzeugung glatter, zeitlich konsistenter Trajektorien aus. Sie haben hochmoderne Ergebnisse bei kontaktreichen Manipulationsaufgaben erreicht. Die Inferenz ist langsamer als bei Feedforward-Politiken aufgrund der iterativen Entrauschungsschritte.