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Nullraum-Greifen
Nutzung des Nullraums eines redundanten Roboterarms, um das Handgelenk zu positionieren und das Objekt aus einer gewünschten Richtung anzunähern, während der Endeffektor in der Zielgreifpose verbleibt. Nullraum-Greifen nutzt die zusätzlichen DOF, um die Annäherungsrichtung zu optimieren, Singularitäten zu vermeiden und Hindernisse während der Annäherungsbewegung zu umgehen.