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Nullraum-Regelung
Für redundante Roboter (mehr DOF als Aufgabendimensionen) nutzt die Nullraum-Regelung die zusätzlichen Freiheitsgrade, um sekundäre Ziele (Hindernisvermeidung, Gelenkgrenzenvermeidung, Singularitätsvermeidung) zu erreichen, ohne die primäre kartesische Aufgabe zu beeinflussen. Der Nullraum-Projektor bildet sekundäre Drehmomente in den Unterraum von Gelenkbewegungen ab, die zu keiner Endeffektor-Bewegung führen.