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Nichtlineares MPC
Model Predictive Control angewendet auf nichtlineare Systemmodelle, wobei an jedem Zeitschritt ein nichtlineares Programm (NLP) gelöst wird. NMPC bietet optimale Regelung mit nichtlinearer Nebenbedingungsbehandlung, erfordert aber Echtzeit-NLP-Löser. Es wird für Quadrotor-Trajektorienoptimierung, Lokomotion von Laufrobotern und geschickte Manipulation eingesetzt, wo lineare Approximationen unzureichend sind.