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Mehrfinger-Griff
Ein Griff mit drei oder mehr Fingern für überlegene Objektstabilität, In-Hand-Geschicklichkeit und Kraftverteilung im Vergleich zu Parallelbacken-Griffen. Mehrfinger-Greifen ermöglicht Kraftabschluss auf unregelmäßigen Objekten und unterstützt In-Hand-Manipulation. Die Planung von Mehrfinger-Griffen erfordert die Lösung eines kombinatorischen Kontaktauswahlproblems, typischerweise mit stichprobenbasierten oder Optimierungsmethoden.