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Modellprädiktive Regelung
Ein Regelungsrahmen, der bei jedem Zeitschritt ein Optimierungsproblem löst, um die Kontrollsequenz zu finden, die eine Kostenfunktion über einen endlichen Vorhersagehorizont minimiert, unter Berücksichtigung von Dynamik-Nebenbedingungen. Nur die erste Kontrollaction wird angewendet; das Problem wird beim nächsten Zeitschritt neu gelöst (rezedierender Horizont). MPC behandelt Nebenbedingungen natürlicherweise und wird zunehmend für zweibeinige Fortbewegung und Manipulation eingesetzt.