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Modellbasierte prädiktive Regelung
Modellbasierte Regelung, die ein gelerntes oder analytisches Dynamikmodell nutzt, um zukünftige Systemzustände vorherzusagen und Regeleingriffe über einen gleitenden Horizont zu optimieren. MBPC verbindet die Dateneffizienz modellbasierter Verfahren mit der Nebenbedingungsbehandlung der MPC. Im Roboter-Lernen ermöglichen neuronale Netzwerk-Dynamikmodelle MBPC für kontaktreiche Manipulation ohne handgefertigte Belohnungsfunktionen.