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Mannigfaltigkeit
Ein topologischer Raum, der lokal dem euklidischen Raum ähnelt. Der Konfigurationsraum von Robotergelenken liegt auf einer Mannigfaltigkeit (SO(3) für sphärische Gelenke, S¹ für Drehgelenke). Optimierung und Planung auf Mannigfaltigkeiten erfordern mannigfaltigkeits-bewusste Methoden (Riemannsche Gradientenabstieg, Retraktion-Operatoren) statt Standard-Euklidischer Algorithmen.