LQR

Linear Quadratic Regulator — ein Optimalsteuerungsalgorithmus, der Zustandsrückkopplungsverstärkungen berechnet, die eine quadratische Kostenfunktion auf Zustandsabweichungen und Steuerungsaufwand minimieren. LQR wird häufig für Balancieraufgaben (invertiertes Pendel, bipedales Stehen) und Trajektorienstabilisierung verwendet. Es erfordert ein lineares Dynamikmodell; für nichtlineare Roboter wird das System um Arbeitspunkte linearisiert (LQR + Gain Scheduling).

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