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Lokaler Planer
Ein Echtzeitregler, der Geschwindigkeitsbefehle erzeugt, um dem globalen Pfad zu folgen und dynamische Hindernisse zu vermeiden, die von Sensoren erkannt werden. Lokale Planer (DWA, TEB, MPC-basiert) arbeiten mit hoher Frequenz (10–20 Hz) auf der lokalen Kostenkarte. Sie balancieren Pfadverfolgungsgenauigkeit, Glätte und Hindernisvermeidung innerhalb der kinematischen und dynamischen Beschränkungen des Roboters.