Gelenkmoment
Das Gelenkmoment ist die Rotationskraft, die ein Motor an einem Robotergelenk ausübt, gemessen in Newton-Metern (Nm). Momentengesteuerte Roboter (im Gegensatz zu positionsgesteuerten) können Kontaktkräfte direkt regeln und ermöglichen nachgiebiges Verhalten wie Nachgeben bei Druck und präzise Kontrolle von Montagekräften. Die Momentenerfassung an jedem Gelenk ist ein Schlüsselmerkmal von Kollaborationsrobotern (Cobots) wie dem Franka Panda, der Universal Robots UR-Serie und dem Kuka iiwa und ermöglicht sichere Mensch-Roboter-Zusammenarbeit und ganzkörperliche nachgiebige Kontrolle. Lernrichtlinien, die Gelenkmomente statt Positionen ausgeben, erfordern sorgfältiges Training, um instabile Schwingungen zu vermeiden. Siehe dies in der Praxis: das Baumarkt-Beispiel →