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Jacobi-Matrix
Eine Matrix partieller Ableitungen, die Gelenkgeschwindigkeiten auf Endeffektor-Geschwindigkeiten abbildet: ẋ = J(q)·q̇. Die Jacobi-Matrix ist zentral für die Roboterkontrolle — sie ermöglicht kartesische Geschwindigkeitskontrolle, Kraftabbildung (τ = Jᵀ·F), Singularitätsanalyse und Redundanzauflösung. Für einen n-DOF-Arm mit einer 6D-Aufgabe ist J 6×n. Die Jacobi-Matrix ist konfigurationsabhängig und muss bei jedem Zeitschritt neu berechnet werden.