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Hybrid-Kraft-Positions-Regelung
Ein Regelungsrahmen, der Kraft entlang einiger kartesischer Richtungen und Position/Geschwindigkeit entlang der komplementären Richtungen unabhängig regelt. Der Aufgabenraum wird mit einer Auswahlmatrix partitioniert: kraftgeregelte Achsen halten gewünschte Kontaktkräfte, während positionsgeregelte Achsen geometrischen Trajektorien folgen. Wird für Aufgaben wie Oberflächenpolieren, Stift-Loch-Einfügung und Konturfolge verwendet.