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Homogene Transformation
Eine 4×4-Matrix, die sowohl Rotation (3×3-Rotationsmatrix R) als auch Translation (3×1-Vektor t) in einer einzigen linearen Algebraoperation kodiert. Das Multiplizieren homogener Transformationsmatrizen verkettet Koordinatenrahmen-Transformationen — so berechnet die Vorwärtskinematik die Endeffektor-Pose aus Gelenkwinkeln. Die untere Reihe ist immer [0, 0, 0, 1].