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Bodenreaktionskraft
Die Kraft, die der Boden auf den Fuß des Roboters während der Stützphase ausübt, gleich und entgegengesetzt zur Kontaktkraft. GRF hat normale (vertikale, gewichtstragend) und tangentiale (horizontale, Traktion bereitstellend) Komponenten. Das Verhältnis der tangentialen zur normalen GRF muss innerhalb des Reibungskegels bleiben, um ein Rutschen zu vermeiden. GRFs werden durch Kraftmessplatten in der Lokomotionsforschung gemessen und aus Gelenkdrehmomenten auf Robotern geschätzt.