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Schwerkraft-Kompensation
Eine Kontrolltechnik, die Gelenkmomente anwendet, die gleich und entgegengesetzt zu den Gravitationslasten auf jedem Glied sind, wodurch der Arm praktisch schwerelos wird. Schwerkraft-Kompensation ist die Grundlage des kinästhetischen Unterrichtens — mit aufgehobener Schwerkraft kann ein Mensch den Roboter frei durch Demonstrationen mit minimalem Aufwand führen. Dies erfordert genaue Kenntnisse der Gliedmassen und deren Schwerpunkte.