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Globaler Planer
Ein Pfadplanungsalgorithmus, der eine vollständige Route von der aktuellen Position des Roboters zum Ziel auf einer bekannten Karte berechnet. Globale Planer (A*, Dijkstra, RRT, PRM) erzeugen einen Referenzpfad, dem der lokale Planer dann folgt, während er dynamische Hindernisse vermeidet. In ROS läuft der globale Planer auf der statischen Kostenkarte mit niedrigerer Frequenz als der lokale Planer.