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Verstärkungsplanung
Eine Regelungsstrategie, die Regler-Verstärkungen basierend auf dem aktuellen Betriebspunkt anpasst. In der Robotik wird die Verstärkungsplanung verwendet, wenn sich die Dynamik eines Roboters über seinen Arbeitsraum hinweg erheblich ändert — beispielsweise variiert die Trägheit eines 6-DOF-Arms dramatisch je nach Gelenkskonfiguration. Vorberechnete Verstärkungstabellen oder Interpolationsfunktionen schalten PID-Verstärkungen, wenn sich Gelenkwinkel ändern.