Vorwärtskinematik (FK)
Vorwärtskinematik berechnet die Pose des Endeffektors im kartesischen Raum anhand der Gelenkwinkel des Roboters (oder Verschiebungen für prismatische Gelenke). Für eine serielle Kette wird die Vorwärtskinematik durch Multiplikation einer Folge von homogenen Transformationsmatrizen (eine pro Gelenk) berechnet, typischerweise abgeleitet aus Denavit-Hartenberg (DH)-Parametern oder einer URDF-Beschreibung. Die Vorwärtskinematik hat immer eine eindeutige Lösung — angesichts der Gelenkwinkel gibt es genau eine Endeffektor-Pose — im Gegensatz zum inversen Problem (IK), das null, eine oder viele Lösungen haben kann. Die Vorwärtskinematik wird in Simulation, Kollisionsprüfung, Visualisierung und Echtzeit-Roboterzustandsüberwachung verwendet. Siehe dies in der Praxis: das Hardware-Geschäft →