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Kraft-Momenten-Sensor (FT-Sensor)
Ein Kraft-Momenten-Sensor misst die sechsachsige Schraube (drei Kräfte Fx, Fy, Fz und drei Momente Tx, Ty, Tz), die auf das Handgelenk oder den Endeffektor eines Roboters wirkt. FT-Sensoren sind unverzichtbar für kontaktreiche und Montageaufgaben, bei denen reine Positionsregelung entweder Kontakte übersehen würde oder übermäßige Kräfte ausüben würde. Sie ermöglichen Impedanz- und Admittanzregelschleifen, erkennen Rutschen und Kollisionen und liefern reichhaltige sensorische Eingaben für gelernte Regelgesetze. Hochpräzisions-FT-Sensoren von ATI und Robotiq sind Standard in Forschungslaboren; MEMS-basierte kostengünstige Sensoren sind zunehmend für Produktionseinsätze geeignet. Siehe dies in der Praxis: das Hardware-Geschäft →