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Rückkopplungslinearisierung
Eine nichtlineare Regelungstechnik, die Zustandsrückkopplung verwendet, um Nichtlinearitäten algebraisch zu kompensieren und das geschlossene System in ein lineares umzuwandeln. Für vollständig aktuierte Roboter kompensiert die Rückkopplungslinearisierung via inverse Dynamik exakt Schwerkraft, Coriolis- und Trägheitsterme. Das verbleibende lineare System wird dann mit Standard-Linearmethoden (PD, LQR) geregelt.