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Rückkopplungslinearisierung
Eine nichtlineare Regelungstechnik, die ein nichtlineares System algebraisch in ein äquivalentes lineares System umwandelt, indem die Nichtlinearitäten durch die Regelungseingabe kompensiert werden. In der Robotik ist sie im Wesentlichen identisch mit der Computed-Torque-Regelung — die inverse Dynamik kompensiert die nichtlinearen Terme, und ein linearer PD- oder PID-Regler handhabt die verbleibende lineare Dynamik.