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Faktorgraph
Ein probabilistisches graphisches Modell, bei dem Variablenknoten (zu schätzende Zustände) und Faktorknoten (Beschränkungen aus Messungen) durch Kanten verbunden sind. Die Inferenz auf Faktorgraphen (Finden der Maximum-a-posteriori-Schätzung) löst SLAM- und Sensorfusions-Probleme. GTSAM und g2o implementieren effiziente dünnbesetzte Faktorgraph-Optimierung für Echtzeit-SLAM.