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Epoche
Ein vollständiger Durchgang durch den gesamten Trainingsdatensatz. Das Training läuft typischerweise über viele Epochen (10–1000), wobei das Modell jeden Datenpunkt mehrfach sieht. Im Roboter-Lernen hängt die Anzahl der Epochen von der Datensatzgröße ab — große Vortrainings-Datensätze benötigen möglicherweise nur wenige Epochen, während kleine Demonstrationsdatensätze viele Epochen mit starker Augmentation erfordern.