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Energieformung
Eine passivitätsbasierte Regelungstechnik, die die geschlossene Regelschleife des Roboters sowie potenzielle und kinetische Energie modifiziert, um ein stabiles Gleichgewicht in der gewünschten Konfiguration zu erreichen, während gleichzeitig Dämpfung hinzugefügt wird, um Energie zu dissipieren. Energieformungs-Regler sind von Natur aus sicher (sie können keine unbegrenzte Energie einbringen) und wurden auf unteraktuierte Systeme wie Pendel und Laufroboter angewendet.