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Robustheit gegenüber Störungen
Die Fähigkeit einer Roboter-Kontrollpolicy, die erfolgreiche Aufgabenerfüllung trotz externer Störungen (Stöße, unerwartete Kontakte, Wind), Sensorrauschen und Aktuatorstörungen aufrechtzuerhalten. Robustheit wird verbessert durch: Domänen-Randomisierung (Training mit variierter Dynamik), adversariales Training und unsicherheitsabhängige Policies. Sie ist eine Voraussetzung für den Einsatz in der realen Welt.