Geschickte Manipulation
Geschickte Manipulation bezieht sich auf feine, mehrfingrige Manipulationsaufgaben, die die vollständigen kinematischen und sensorischen Fähigkeiten einer Roboterhand nutzen — In-Hand-Umgreifen, Rollen von Objekten über Fingerspitzen, Kartengeben, chirurgisches Nähen und ähnliche Aufgaben. Geschicklichkeit erfordert hochgradig-DOF-Endeffektor (5+ Finger, jeweils mit 3+ Gelenken), dichte taktile Erfassung und Kontrollrichtlinien, die über komplexe Kontaktgeometrie nachdenken können. Verstärkungslerntraining in Simulation (z. B. OpenAI's Dactyl) und neuere diffusionsbasierte Kontrollrichtlinien haben die Grenze vorangetrieben, aber geschickte Manipulation auf menschlichem Zuverlässigkeitsniveau bleibt ein offenes Forschungsproblem. Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →