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Kontaktreiche Manipulation
Manipulationsaufgaben mit anhaltender, komplexer Kontaktierung zwischen dem Roboter und Objekten oder der Umgebung. Beispiele sind Einfügung, Schwenkung, Schieben, Schrauben und Wischen. Kontaktreiche Aufgaben erfordern kraftbewusste Kontrolle und sind für rein positionsgesteuerte Ansätze ungeeignet. Diffusion Policy und Impedanzregelung haben starke Ergebnisse bei kontaktreichen Benchmarks gezeigt.