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Kontaktreiche Manipulation
Kontaktreiche Manipulationsaufgaben sind solche, bei denen absichtlicher, anhaltender Kontakt zwischen dem Roboter und der Umgebung für den Aufgabenerfolg wesentlich ist — wie z. B. Stift-in-Loch-Einfügung, Schrauben-Befestigung, Stoff-Falten oder Teigkneten. Diese Aufgaben sind herausfordernd, da kleine Positionsfehler große Kraftspitzen erzeugen und steife Positionsregler Teile beschädigen oder den Roboter destabilisieren können. Erfolgreiche Ansätze kombinieren nachgiebige Regelung (Impedanz- oder Admittanzregelung), Kraft-Momenten-Erfassung und gelernte Richtlinien, die Kontakt antizipieren und ausnutzen. Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →