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Kontaktmodus
Die diskrete Charakterisierung eines Kontaktereignisses: kein Kontakt, Rollen, Gleiten oder Haften. Kontaktmodi definieren die an jedem Kontaktpunkt aktiven Beschränkungen und bestimmen die möglichen Manipulationen. Kontaktmodus-Übergänge (z. B. von Rollen zu Gleiten) erfordern koordinierte Kontrolle von Kontaktkräften. Die Hybridystemtheorie modelliert kontaktreiche Manipulation als eine Abfolge von Kontaktmodi.